Robotické zariadenia sa postupne stávajú súčasťou každodenného života. Nie sú žiadne špeciálne dôvody pre stavbu a štúdium humanoidných robotov, s výnimkou toho, že ľudia budú strojom, ktoré viac pripomínajú živé stvorenia, pravdepodobne viac dôverovať a toho, že naše prostredie je v zmysle možností pohybu a manipulácie prispôsobené pre vzpriamených dvojnožcov. Robot Lilli je humanoidný robot s 25 stupňami voľnosti, navrhnutý Perom Salkowitschom, ktorý ho prvýkrát prezentoval na výstave Maker Fair vo Viedni v roku 2018. Následne jeden exemplár študenti v našej robotickej skupine poskladali a Lilli dostal riadiacu elektroniku a program na vytváranie jednoduchých choreografií a prvé pokusy o balancovanie. Neskôr bol vybavený 3D hĺbkovým videním a použitý v projekte na robotickom kurze. Je však potrebné vynaložiť veľa úsilia, aby bol Lilli schopný pohybov a manipulácie v prostredí. Cieľom tejto práce je pokročiť v tomto projekte, konkrétne: navrhnúť, implementovať a overiť algoritmy pre pohyb a manipuláciu v prostredí robota Lilli, porovnať ich vhodnosť a zvážiť použitie automatických metód na ladenie parametrov algoritmov a zamerať sa aj na spôsoby interakcie človeka s robotom.
Časový rozvrh
23.11.2019 - predikcia pohybu na simulovanom ramene
30.11.2019 - aplikácia dát na robota Lilli
20.12.2019 - chodenie za pomoci podpory
28.2.2019 - balancovanie na mieste
24.4.2020 - naučenie pohybu (chôdze robota)
15.05.2020 - odovzdanie bakalárskej práce
Zdroje
Introduction to autonomous mobile robots
Geometric Computing for Perception Action Systems: Concepts, Algorithms, and Scientific Applications
Computational Principles of Mobile Robotics
Fundamentals of Machine Learning for Predictive Data Analytics: Algorithms, Worked Examples, and Case Studies