Pohyby humanoidného robota Lilli

Bakalárska práca

Názov práce: Pohyby humanoidného robota Lilli

Anotácia: Humanoidný robot Lilli má 25 stupňov voľnosti, výšku okolo 70 cm a je vyrobený z laserom vyrezaných drevených dielov, má stereovidenie a výkonný zabudovaný počítač. V predchádzajúcich záverečných prácach bol vyvtvorený simulovaný model, URDF špecifikácia robota, otestovaná inverzná kinematika v simulácii, analyzovala sa jeho možná chôdza, robota možno naučiť jednoduché postupnosti pohybov.

Cieľ: Cieľom práce je navrhnúť a realizovať systém, resp. postup pre exploratívnu tvorbu kinematických sekvencií reálneho robota Lilli s prvkami automatického generovania a validácie. Postup bude overený na konkrétnych praktických kinematických správaniach, ako napr. rôzne spôsoby kráčania. Konkrétne úlohy budú priebežne stanovované a vyhodnocované podľa fyzických, výpočtových a navigačných možností robota.

Autor: Matúš Bystrický (bystricky16@uniba.sk)
Školiteľ: Mgr. Pavel Petrovič, PhD.

Literatúra:

• Tomáš Kosec: Algoritmy riadenia humanoidného robota, bakalárska práca, FMFI UK, 2020.
• Gabriel Halasi: Humanoid Robot Lilli, diplomová práca, FMFI UK, 2020.
• Howie Choset a kol.: Principles of Robot Motion, MIT Press, 2005.

Denník

• Týždeň 15.4.2024 - Písanie prehľadovej časti práce.
• Týždeň 8.4.2024 - Možnosť postupnosti ukladať a načítať zo súboru (human readable)
• Týždeň 1.4.2024 - Pridané zaškrtávacie políčka pre vypnutie zapnutie živého ovládania robota a ovládania simulácie.
• Týždeň 25.3.2024 - Bude treba vykonávať pohyby z troch častí - zrýchlovanie, držanie rýchlosti a spomalovanie. Takto predídeme strate rovnováhy pri prudkom pohybe.
• Týždeň 18.3.2024 - Analýza možností výpočtu ťaziska.
• Týždeň 11.3.2024 - Moja aplikácia je napojená na Coppeliasim a postoj robota sa dá instantne sledovať už nielen iba v realite, ale aj v simulácii. Pracujem na možnosti ukladať konkrétne konfigurácie a následne ich vedieť prehrať na časovej osi. Taktiež pripravujem automatizovaný support (napr.: šlapa vždy vodorovne s podlahou)
• Týždeň 4.3.2024 - Momentálne pracujem na prepojení Coppeliasim simulátora s mojou aplikáciou na real time sledovanie postoja robota.
• Java aplikáciu som prepojil s robotom cez sériový port. Funguje v živom móde. Na slider reaguje Lilli v reálnom čase.
• Stretnutie 06.03.2023: Dohodli sme sa so školitelom na ďalšom postupe. Premyslím a pripravím si obsah úvodných kapilol. Lilli sme museli rozobrať, pretože prestala fungovať (odtrhnutý káblik)
• Spravil som Java aplikáciu s GUI, kde sa dá pomocou sliderov nastaviť každá z 25 voľností pohybu Lilli.
• Stretnutie 27.02.2023: Pozerali sme so školitelom rôzne práce, z ktorých by sa dalo čerpať, preberali sme možnosti splnenia cieľa bakalárky.
• Zoznámenie sa s robotom Lilli. Opravené nefunkčné servá a daľšie súčiastky.