Konkrétne sa jedná o kombináciu kardanového a 4-tyčového mechanizmu
v nohe robota.
1. Implementácia aproximácie priamej a inverznej kinematiky paralelného
mechanizmu nôh robota Artaban s prirodzenými limitmi jednotlivých kĺbov.
2. Porovnanie aproximácie s analyticky riešením kinematiky vzhľadom
na algoritmickú zložitosť a numerickú presnosť
1. Štúdium prehľadu k IK
1.1 Definícia optimálneho riešenia - Pri kinematicky redundantných
mechanizmoch pri definícii optimality zohľadňujeme vzdialenosť v joint space,
resp. zmenu rýchlosti medzi následnými požadovanými pozíciami ("initial
conditions"), zohľadňovanie kolízii bude predbežne úlohou inej časti riadenia
robota.
2. Riešenia IK opt. a anal.
2.1 Obmedzujúce podmienky - limity jednotlivých kĺbov
3. Implementácia - Momentálne bude v prostredí Gazebo, ktoré budeme
používať na verifikáciu inverznej kinematiky.
Model robota a ovládače sú už naimplementované. Implementácia inverznej
kinematiky bude vlastná práca, s použitím knižníc na bežné matematické
operácie (numpy a pod.)
4. Ukážky výsledkov a problémov
koniec októbra - štúdium analytického riešenia kinematiky 4-tyčového mechanizmu
koniec novembra - definícia optimálneho riešenia, vydefinovanie si parametrov, na základe ktorých sa bude porovnávať aproximačné riešenie s analytickým, implementácia analytického riešenia doprednej a inverznej kinematiky prednej nohy robota
koniec decembra - implementácia analytického riešenia doprednej a inverznej kinematiky zadnej nohy robota, začanie písania - kapitola motivácia/úvod/definícia a popis problému/odvodenie analytického riešenia
koniec januára - implementácia aproximačného riešenia prednej a zadnej nohy, pokračovanie v písaní práce
február - apríl - písanie práce
Chin Pei Tang. “Lagrangian Dynamic Formulation of a Four-Bar Mechanism with Minimal Coordinates” (2006)
Norberto Torres-Reyes. “2-Link Kinematics of Planar Robotic Arm” (2018)
Scipy - dokumentácia
Panza Robotics, s.r.o., 2022. Dostupné z https://www.panzarobotics.com/.
Huashan Feng Yuhai Zhong, Runxiao Wang and Yasheng Chen. Analysis and research of quadruped robot’s legs: A comprehensive review. International Journal of Advanced Robotic Systems, May-June:1–15, 2019.
Úrad priemyselného vlastníctva Slovenskej republiky. Noha robota. Majiteľ: Panza Robotics, s.r.o. Pôvodca: Balajka Radoslav, Ing. [Citované 2022-01-08] Do- stupné z https://sk.espacenet.com/publicationDetails/originalDocument? FT=D&date=20210929&DB=&locale=sk_SK&CC=SK&NR=9321Y1&KC=Y1&ND=4.s
Dokončenie aproximácie pre zadnú nohu, začanie spisovania priamej analytickej kinematiky pre zadnú nohu.
Pokračovanie spisovania priamej analytickej kinematiky pre zadnú nohu.
Pokračovanie spisovania priamej analytickej kinematiky pre zadnú nohu. Uprava aproximácie.
Refaktorizacia. Pokračovanie spisovania analytickej kinematiky pre zadnú nohu.
Refaktorizacia - vyuzitie dekoratorov. Pokračovanie spisovania analytickej kinematiky pre zadnú nohu.
Oprava vizualizacii.
Oprava rovnic pre stvortycovy mechanizmus.
Prepisanie rovnic v texte a nadvazujucich casti.
Aproximacie pre zadnu nohu pomocou polynomov.
Pisanie prace - analyticka kinematika zadnej nohy, teoria k aproximaciam, implementacia.
Pisanie prace - tvorba class diagramu, popis implementacie
Porovnanie roznych metod vypoctu inverznej kinematiky, verfikacia riesenia, pokracovanie v pisani.
Pisanie prace.
Inverzna kinematika prednej nohy
Inverzna kinematika zadnej nohy
Porovnanie uhol motorB k vzdialenosti konca nohy pre prednu nohu. Cierna predstavuje data zo simulatora Gazebo, zelene z analytickej kinematiky.
Porovnanie uhol motorB k vzdialenosti konca nohy pre zadnu nohu. Cierna predstavuje data zo simulatora Gazebo, zelene z analytickej kinematiky.