Distribuovaná riadiaca infraštruktúra mobilného robota

Anotácia

V priebehu uplynulých 11 rokov vznikli v robotickej skupine tri platformy mobilných robotov: Smelý Zajko, ktorý je určený predovšetkým na súťaž RoboTour a úlohy v exteriéri, Kocúr Mikeš, ktorý plní lokalizačné, mapovacie a jednoduché manipulačné úlohy v interiéri a menší Janko Hraško, robot s pohonom všetkých 4 kolies so stereovidením a ramenom, určený na malé maniulačné úlohy. Postupne dozrel čas na novú revíziu hardvérovej výbavy s cieľom vytvorenia verzatilnej platformy s vysokým podvozkom, dostatočne modulárnej a využiteľnej tak v interiéri i exteriéri a rozšíriteľnej o nadstavbu s manipulátormi. Otvorí nám to cestu k zapájaniu sa do aktivít, ktoré boli doteraz pre nás nedostupné. To je zároveň príležitosť pre vytvorenie distribuovanej modulárnej multiplatformovej riadiacej softvérovej infraštruktúry novej generácie, ktorá oživí pripravovaný hardvér. Súčasťou frameworku, ktorý v práci študent vytvorí, bude možnosťladenia, logovania a analyzovania logov, jednotný adresný priestor, vzor subscriber, alternatívne získavanie údajov na požiadanie, priama podpora aj nízkoúrovňových platforiem, riadenia v reálnom čase, rozličné topológie prepojenia a vysoká efektivita.

Školiteľ

Mgr. Pavel Petrovič, PhD.