Optimalizácia kinematiky robotikcého ramena v CUDA
Školiteľ: RNDr. Martin Madaras, PhD.
Hlavným cieľom práce je navrhnúť plánovací algoritmus, ktorý bude používať paralelné výpočty a bude implementovaný v CUDA. Plánovací algoritmus bude používať štandardné algoritmy inverznej kinematiky a detekciu kolízii bude rátať s volumetrickou štruktúrou prostredia. Štruktúra robota bude aproximovaná kostrou s radiusmi v každom kĺbe, alebo pre každú časť kineamtickej reťaze bude použitý CAD model. Inšpirujte sa algoritmami CHOMP a STOMP, ktoré sú súčasťou robotického ROS prostredia. Navrhnutí algoritmus evaluujte a porovnajte rýchlosť a kvalitu plánovania voči state of the art metódam.